机械臂抓取定位
3D 视觉实时输出目标物体 6-DoF 位姿，机械臂根据抓取坐标直接执行，无需固定夹具定位，适应货位偏差 ±30mm。
抓取高成功率Technology · 3D Vision
3D 视觉识别系统
结构光 / ToF / 双目立体三方案，点云处理管线完整， 6-DoF 姿态估计引导机械臂精准抓取， 高成功率，-10°C 低温环境稳定工作。
高成功率
抓取成功率
< 50ms
处理延迟
0.05mm
最高分辨率
3D 相机方案
三种技术路线，按场景选型
没有万能方案，根据精度要求、环境光照、帧率需求和预算选择最适合的技术路线。
结构光 3D 相机
Structured Light
优势
- 精度最高（0.05mm）
- 颜色纹理同步采集
- 适合精密零件
局限
- 强光环境受影响
- 帧率较低（10–30fps）
推荐场景
精密电子件、药品条码六面识别
ToF 飞行时间相机
Time of Flight
优势
- 帧率高（30–60fps）
- 强光抗干扰好
- 体积小
局限
- 精度低于结构光
- 近距离精度下降
推荐场景
AGV 障碍检测、快速动态抓取
双目立体视觉
Binocular Stereo
优势
- 成本最低
- 无需主动光源
- 大视场角
局限
- 弱纹理表面难匹配
- 计算量大
推荐场景
仓库货架盘点、大范围场景感知
点云处理
从原始深度图到抓取坐标
完整的点云处理管线，每步均有工程验证，整体延迟 < 50ms，满足机械臂实时控制要求。
STEP 01
点云采集
3D 相机以 25–60fps 实时输出深度图，转换为三维点云数据（XYZ + RGB）
STEP 02
点云滤波
统计滤波去除离群点，体素下采样降低数据量，保留关键几何特征
STEP 03
配准对齐
ICP / NDT 算法将多视角点云配准到统一坐标系，消除遮挡盲区
STEP 04
目标分割
欧式聚类 + 深度学习语义分割，区分目标物体与背景、货架、托盘
STEP 05
姿态估计
6-DoF 位姿估计（位置 XYZ + 旋转 RPY），输出机械臂抓取坐标
STEP 06
抓取规划
GraspNet 网络预测抓取点与夹爪角度，碰撞检测确保路径安全
应用场景
三大核心落地方向
疫苗盒六面识别
结构光相机对疫苗盒进行全六面扫描，识别批次号、有效期、品种编码，误识率 < 0.1%，满足药品追溯合规要求。
识别准确率 99.9%
异形件抓取
对无固定形态的软包药品、异形容器、未标准化包装物体，通过点云形状匹配和 GraspNet 自适应规划抓取策略。
异形件高成功率★ 金砖大赛 AI 赛道 · 参赛项目
金砖大赛 AI 赛道 · 视觉识别模块
鑫霖参加金砖国家创新大赛 AI 赛道，以补苗机器人为载体， 3D 视觉系统承担疫苗盒位姿识别和机械臂引导两大核心功能。 在真实冷库场景下，-8°C 环境中完成疫苗盒抓取定位， 验证了鑫霖视觉系统在极端温度环境下的鲁棒性。
低温 -8°C 环境稳定工作
货架遮挡场景点云补全技术
多品种疫苗盒同时识别分拣
与 Bookworm AI 路由系统联动决策
技术规格
标准配置参数
点云分辨率
最高 0.05mm
帧率
25–60 fps（可选）
工作距离
0.2–3.0 m
视场角
60° × 45°（标配）
处理延迟
< 50ms（姿态输出）
工作温度
-10°C 至 60°C
防护等级
IP54
接口
GigE / USB3.0 / ROS2
以上为标配参数，可根据场景需求定制高精度或高帧率版本，请联系技术团队获取选型建议。